市面上的工业相机，如巴斯勒、海康、大华、映美净、灰点、达尔萨等工业相机品牌，相机SDK各不相同，但都有共同点。今天就以海康的工业相机SDK为例，来解释一下里面有什么。

目前机器视觉的工业相机都符合AIA(自动成像协会)图像传输标准。例如，GigEVision、USB3.0Vision、CameraLink等通用图像传输标准是由AIA制定的。如果不让工业相机厂商遵守这些协议，他们会不好意思拿出来，肯定会被淘汰。这些协议标准规定了相机图像数据如何传输到应用程序，每个制造商将开发相应的图像流SDK。

标准协议图标，来自友邦保险官网。

工业照相机

我们先来了解一下相机。摄像头是集成了CCD/CMOS芯片的电路板子FPGA。我们把照相机看作一种装置。程序在FPGA中运行，FPGA工程师会编写一个xml描述文件，文件中描述了摄像机的硬件信息、设备控制、采集控制、数字信号控制和传输数据控制。

Xml文件是FPGA工程师和SDK工程师之间的桥梁。

SDK做了什么？SDK端主要工作解析设备端xml描述文件，然后通过AIA制定的标准协议发送数据。比如在网络端口，GigEVision通过UDP发送图像包，比TCP传输快几倍，但是UDP是无连接的，不安全，所以协议中规定了重传机制。当然，实际的SDK会考虑更多的问题。

可见每个厂商都是设备+SDK.真正重要的是一个设备厂商的硬件能力，也就是FPGA的设计能力。一个好的SDK也很重要。稳定和高效是一台工业相机最基本的条件。

摄像设备端

SDK做什么。

接下来，我们来看看相机SDK的具体知识。

GenICam

吉尼卡姆

在开发中，我们不需要了解这一层，这一层是SDK完成的，主要是在设备端解析XML，读写寄存器操作FPGA。

比如我用海康机器人的MVS软件看图片。下图右侧的各个节点是一个摄像头XML描述文件，由GenICam解析。例如，在界面操作中设置曝光可以通过通用界面set float value(& quot；曝光& quot, 100).SDK收到该值后，通过XML中的寄存器操作FPGA和FPGA传感器。该接口的所有参数都由xml生成。

MVS

我们的设置参数，比如曝光、增益、心跳时间，都是控制通道，然后数据传输到设备端。

数据传输

例如，我们的软触发流获取过程是SDK向FPGA发出指令。一旦有流，SDK就接收流数据。如果是回调方法，会通过回调直接取流。如果是主动获取，它需要在线程中一直获取流。

我们去看看GenICam，GigEVision，USB3.0Vision等协议标准。这些协议有数千页的文件。不就是为了发数据吗？为什么非要搞那一堆交互，理解几千页文档？我可以告诉你，只要符合标准，只要相机SDK厂商相对开放，那么他的SDK是可以接入的。比如海康工业相机SDK，可以用于市面上任何符合标准协议的相机。

巴斯勒相机通过Hikon SDK拍摄视频流。

可见设备端符合标准，SDK端协议开发，我可以用你。是不是方便多了？但是basler的SDK没那么发达，只要我自己的摄像设备就能拍流。

工业相机SDK取流流程

取流流程图

工业摄像机取流的所有过程都可以概括为上述过程，包括枚举摄像机、连接摄像机、设置取流模式、设置参数、启动取流、停止取流、关闭设备。了解这个过程，任何SDK都不是问题。

SDK接口

一般情况下，工业相机会提供C，C，C#等接口。这里我更倾向于使用C接口SDK，C接口包C#就可以，不需要了解C中的一些其他内容，比如你用C，有些相机兼容各种接口，还有相机工厂概念。所以，我个人更倾向于C接口的方法。