虚约束判断技巧与计算
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1.在该机构中，如果由转动副连接的两个构件的连接点的运动轨迹重合，则该连接将带来虚拟约束。
2.如果两构件多处接触形成移动副，且移动方向相互平行，则只能视为一个移动副。
3.如果两个部件在很多地方配合成一个转动副，且转动轴线重合，则只能视为一个转动副。
4.如果两个构件在多处相互接触形成平面高副，且各接触点的公法线重合，则只能使用一个平面高副。
5.在机构运动过程中，如果两个构件上两点之间的距离保持不变，如果用双旋转副杆连接这两点，也会带入一个虚拟约束。
6.虚约束，顾名思义:在一个机构中，某些运动副带来的约束只是重复约束机构的运动，所以这种约束称为虚约束。
7.成员数n=4，低对:Pl=4+2=6，高对:Ph=0，局部自由度F'=0，自由度=3n-2PL-PH=3*4-2*6-0=0。
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