第四代车型继续与同期的丰田Soarer(代号Z30，也称为雷克萨斯SC)共同开发。车身结构大量采用铝合金零件和镁合金零件，重量明显低于第三代车型。

全系列由丰田JZ系列直列六缸发动机提供动力，普利司通为整个系列提供轮胎。变速器方面，自动变速器由爱新精密提供，手动变速器由格特拉格提供(仅限RZ和SZ-R型号)。

第四代SUPRA有SZ、RZ和GZ三种车型可供选择。SZ和RZ车型可选配大尾翼，此外SZ和GZ车型还可选配可拆卸顶盖(敞篷车)式，欧版车型在引航罩上设有导流口，制动卡钳为先4个后2个多活塞式布局，1994年9月以后，RZ车型采用制动卡钳布局。

SZ

配备3.0升自然吸气发动机(代码2JZ-GE)，可以达到220马力，在6.8秒内加速到100公里。它有一个5速手动变速器和一个4速自动变速器，以及ABS和限滑差速器。

1994年，SZ车型推出了SZ- r车型，该车型拥有Bilstein和Gertrage手动变速器提供的底盘配件选项，以及GZ车型，该车型拥有SRS安全气囊和低音音响等配件，同时RZ车型开始具备ABS功能。

RZ、GZ

3.0升双涡轮增压直列6缸发动机(2JZ-GTE)在日本的输出功率为280马力，在美国和欧洲的输出功率为330马力。百公里加速为5.3秒，美版可达4.6秒。具有很强的直线加速度和限滑差速器。Bilstein(Pax)的底盘配件是可选的。此外，轮辋已从16“扩大到17”和GZ模型没有后扰流板。

1995年，引进了RZ-S型。RZ-S模型的底盘部件由Bilstein(Playx)提供，配有Recaro座椅部件。

1996年-1997年改款

1996年4月，第四代SUPRA进行了改进。前轨和侧裙更运动，前后大灯改为烟熏风格。美版方向灯位置有待修改。仪表盘部分由黑色改为浅灰色，仪表盘的配置由三个大仪表改为两个大三个小仪表。除了两个固定的速度表和转速表外，其他三个小表根据版本不同而不同。双涡轮增压版本配置为：油表/水温/涡轮压力值，自然进气版本配置为：燃油表/水温/发动机电压值，ABS和双气囊功能成为所有车型的标配，RZ车型和GZ车型都放弃了雷卡罗座椅。

1997年8月起，SUPRA与同期的丰田Aristo(又名雷克萨斯GS)所搭载的2JZ-GE和2JZ-GTE引擎引入VVT-i技术，马力、扭矩和燃油效率有所提升(仅自然吸气款式车型的马力有所提升)。此外，电子气门功能从原有的ETCS更新到ETCS-i以获得更快响应性；开始采用丰田和雅马哈共同打造的REAS避震技术，自动变速箱版本增加了方向盘换档拨片，本次改款后，SUPRA退出美国市场，而早在1996年，SUPRA退出加拿大市场。

在1999年8月的改造后，SUPRA的轮胎被调整为225毫米前/245毫米后，以提高操控性。

Targa(可拆卸车顶)车型于1999年停产；日本版于2002年7月停产，并于同年8月停止销售。

第四代SUPRA以其优异的性能和前卫的造型在汽车行业享有很高的声誉。此外，它携带的2JZ系列发动机具有巨大的改装潜力，这使得它在大中华地区也被昵称为“牛魔王”。在美国，丰田SUPRA、讴歌NSX、日产300ZX、马自达RX-7、三菱3000GT被称为“日本跑车五大王者”。