什么叫HWA（高速驾驶辅助功能）？
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HWA公路辅助其实是自动驾驶辅助系统出现后的一项新技术，主要针对高速公里行驶的相应场景。该功能主要是在ACC自适应巡航和车道保持辅助的基础上新增的变道功能，具有更高的技术要求和更强的规则。以我们熟悉的车辆巡航系统为例，它只能保持在固定车道上，相对先进的可能会在车前转弯或紧急制动，对汽车做出相应的制动响应，以保护车内驾驶员和乘客的安全，但不能及时变道。而HWA高速功能辅助可以及时变道，这是更高级的功能。
HW公路辅助是介于L2和L3级自动驾驶之间的代表功能，现在称为L2.5级。适用于车速为120km/h的高速公路现场。具体功能包括：
驾驶员状态监控(Handson/Handsoff等);
无车道线低速跟随前方车辆(TJA功能);
道路标志和限速标志的检测；
车道检测与车道保持；
基于定位信息的曲线运动控制；
基于导航信息的语音提示。
其次，HWA的硬件组成
1)传感器
有毫米波雷达、多动能相机等，通常采用5R1V(5毫米波雷达+1前向多功能相机)传感器配置，其中5毫米波雷达由1个前向毫米波雷达、2个侧向毫米波雷达和2个后向毫米波雷达组成。除了毫米波雷达和多功能摄像头外，HWA还可以配备ADAS类地图。
2)控制器
由于需要对多个传感器和地图进行数据融合，域控制器(DCU)已成为HWA的标准组件
三，HWA的用法
HWA的“用例”包括5个类别：前面没有车、前面慢车、没有车道线、驾驶员控制转向和自动转向协调、后面快车接近。
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