首先，主体提供的图片都是全方位的车轮。

cardan看起来是这样的：

一般有两种类型的全向轮。一种被称为全能轮，如下图所示。另一种被称为Mecanumwheel:基于个人在机器人比赛中的经验，小麦轮承载的重量更大，与地面的摩擦更大，更不容易打滑。全向轮更灵活，速度更快。(以上只是经验之谈，更严谨的可以参考这里：【差学生自我修养】麦克南轮谈- makeblock -百度有驾驶专栏)@湾流缺点几乎都说了。但是，在我看来，全向轮仍然有很大的改进空间，这只是在机器人比赛中看到的。下图所示的移动平台可用于凹凸不平和不干净的区域。补充：1。至于爬台阶，只要轮子大，爬一个小台阶也不成问题。2. 全向轮结构复杂，但所有的旋转部件都使用轴承。轴承的密封性好，可以容忍沙尘。最大的优点是使用三个或三个以上的全向轮同时可以实现任意方向的平移，可以进行任何复杂的圆弧运动。下图展示了几种安装方式：三轮全向：四轮全向：四轮小麦轮：根据全向轮特性和运动的分解综合来实现。

一般有两种类型的全向轮。

一种是Omniwheel，如下图所示：

另一个被称为Mecanumwheel。

根据我在机器人比赛中的个人经验，小麦轮承受的重量更大，与地面的摩擦也更大，这使得它们更不容易打滑。全向轮更灵活，速度更快。(这只是一个经验法则，但要了解更多细节，请参阅这里：

)

几乎所有的断层都被覆盖了。但是，在我看来，全向轮仍然有很大的改进空间，这只是在机器人比赛中看到的。

下图所示的移动平台可用于凹凸不平和不干净的区域。

添加：

1. 至于爬台阶，只要轮子大，一小步都不成问题。

2. 全向轮结构复杂，但所有的旋转部件都使用轴承。轴承的密封性好，可以容忍沙尘。

最大的优点是使用三个或三个以上的全向轮同时可以实现任意方向的平移，可以进行任何复杂的圆弧运动。

几种安装方法如下图所示：

三轮全向：

四轮全向：

四个麦轮：

只要根据全向轮的特点和运动分解合成即可实现。

对于承载能力，看看我们用于比赛的车轮的参数。

承载能力和车轮尺寸呈正相关，上面列出的都是小的(汽车车轮一般是20英寸)。如果全向轮做20英寸，承载能力相当可观。而承载能力还取决于使用的材料、机械设计和加工精度。可以肯定的是，承重能力不会差。至于应用范围，我认为目前还不太可能应用到消费领域。虽然技术上的难度应该不大，但至少在汽车上应用是不现实的。首先，全向翻译的操作方式不容易设计，对于普通人来说，也很难控制。而采用全轮车，自由度更大。自由度越大，发生事故的概率就越大。对于无人驾驶汽车来说，这是一个不错的选择。综上所述，我认为全向轮适合于全自动操作。

承载能力和车轮尺寸呈正相关，上面列出的都是小的(汽车车轮一般是20英寸)。

如果全向轮做20英寸，承载能力相当可观。

而承载能力还取决于使用的材料、机械设计和加工精度。

可以肯定的是，承重能力不会差。

至于应用范围，我认为目前还不太可能应用到消费领域。虽然技术上的难度应该不大，但至少在汽车上应用是不现实的。首先，全向翻译的操作方式不容易设计，对于普通人来说，也很难控制。而采用全轮车，自由度更大。自由度越大，发生事故的概率就越大。

对于无人驾驶汽车来说，这是一个不错的选择。

综上所述，我认为全向轮适合于全自动操作。