最近，我的一个同学来找我，因为他的毕业设计即将完成。他的项目是制造一辆可以识别二维码并实现距离测量的汽车。同时，他也希望汽车和二维码之间保持恒定的距离。即二维码离车近，车在后，二维码离车远，车在前。(有点欲擒故纵)

为了实现这个功能，我做了下面的教程供大家参考，源代码在文中。

Part1

所需材料和模块：L298n电机，2个L298n电机驱动板(这个实用，便宜，功能强大)，一个Openmv，一个McNamm轮，一个arduino和一个扩展板，一个12v电源)，几根杜邦线

方案如下

1. 驱动电机，汽车就能行走

2.Openmv不断地与Apriltag测距和感知距离

3.Openmv通过串口将感知到的距离与arduino进行通信，arduino进行判断

4. arduino判断后，对电机下达指令。如果距离小，汽车会向后移动；如果距离较大，汽车就会向前行驶

你想起来容易吗？

Part2

背景：AprilTag是一个视觉参考系统，可用于各种任务，包括AR，机器人和相机校准。标签可以直接从打印机打印，AprilTag检测器计算相对于相机的精确3D位置、方向和id。这对OpenMV特别有用!它看起来是这样的：

为了防止自动识别，这里是一个马赛克，类似于一个二维码

简单来说，Openmv可以识别Apriltag的x, y, z坐标，以及角度旋转量，这是一个非常了不起的标签。设置如下：Openmv是原点的中心，所以一般来说，z总是负的。(因为Openmv是面向前方的)

正式的代码

在官方代码中，最终打印出标签的x、y、z坐标，同时也打印出Rx、Ry、Rz的旋转角度。对于这个项目，因为我们不需要知道角度，只有x,y和z与我们相关。汽车是向前还是向后移动，我们只需要关心在z轴方向上的距离是否改变。因此，x和y与这个项目无关。我们只需要注意z轴上的距离。

所以在我给出的最后一个代码中，我只在串行端口上打印了z坐标。当我和串口通信时，我只传输z坐标。

Openmv代码如下

由于我们通过标记派生的数据，在此代码中对数据格式进行了多次更改。Z_translations函数是float类型，它首先转换为int以便于转换为字符串，然后转换为字符串以便于转换为json数据格式以便于数据传输。

但是由于浮点型被转换成整型，它有一些误差，但是很小。要获得高精度，请尝试将float直接转换为string。(注：在这种情况下，会有大量的数据传输、通信延迟。)

两种方案都会有延迟，如果只有在生效后，才可以直接传输整数类型。

Arduino部分代码

注意我在这里写了一个电机驱动程序库，所以在函数中，经过我的距离判断，我直接使用了库中的函数，没有导入库，没有办法编译成功。因为b百度网盘暂时登录，你需要库，你可以私信我。

Part3

总之，要注意

1. 传输数据时，打上标签。z_translations返回一个浮点变量，如7.238493，我将其转换为int，即7。这会产生一个误差，但误差很小，不会超过1。这将节省我的串行通信时间，例如，我发送7，我只需要发送它。然而，如果你传输7.238493，你需要传递它，这是json数据格式的限制。最后，这让我的判断变得不方便。

2. 在接收到arduino的数据后，我使用a型int来接收string类型的数据。s[1]应该是7 8 9 10的数量级。