在回答何时关闭esp的问题之前，先讨论一下esp的原理和目的。

首先，什么是ESP

首先说明一下我们所说的ESP是博世汽车稳定控制系统的一个注册商标，全称是ElectronicStabilityProgram，所以其他零部件厂家开发的汽车稳定控制系统可以叫ESP，采用富先生TRW (TRW)的叫EBC，大陆(Continental)的叫MKC，每个厂家的名称不同但他们有相同的工作原理有一个共同的名字是ESC (ElectronicStabilityController)。

ESC是在ABS(车辆防抱死制动系统)的基础上发展起来的。主要工作在侧向加速度大、侧向挠度大的极端工况下。对于刚才提到的极端情况，你可能不太了解。

这个视频会给你一个关于极限条件的大体概念，之后我们会详细解释它是如何工作的。

第二，动态模型分析

在ESC的理论研究中，通常需要建立整车模型。由于线性2自由度动力学模型表达简单，且包含了车身质量、前后桥横向刚度、轴距等反映横向运动的重要因素，因此被广泛用作ESC系统的期望值计算模型。

研究了外力与绕质心外力矩的关系，以及外力与外力矩和整车运动参数的关系。得到的车辆运动微分方程为：

这个方程虽然简单，却包含了汽车弯曲运动的最基本特征。理想偏航速度和质心侧偏转计算如下：

理想的偏航速度应满足以下条件：

对于质心侧偏角，由质心侧偏角和质心侧偏角速度构成质心侧偏角稳定区域。

上述得到的偏航速度和侧向偏角区域是车辆行驶的理想条件。当汽车处于不稳定状态时，汽车的运动状态与理想偏航角、质心侧偏航角有较大偏差，此时对汽车施加附加偏航力矩M来实施稳定控制，使其实际状态近似于理想状态。

ESC就是基于这一原理，通过两种干预方式来改善驾驶行为：一是通过制动系统对单轮施加制动，使其产生与汽车转向运动方向相同或相反的偏航力矩，二是通过调节发动机输出力矩来改变前后桥的侧向力，从而提高操控稳定性。

三、ESC组成及工作原理

或者从整个制动系统出发，车辆制动系统由机械制动系统和电子辅助制动系统(ESC)两部分组成，机械制动系统是传统的机械液压装置如自动踏板、制动主油缸、制动管路、制动卡钳、制动盘等。电子辅助制动系统主要由ESC、轮速传感器、ESC指示灯等组成。

ESC是一个非常复杂的装置。内部有电控单元、电磁阀、直流电机、柱塞泵和压力传感器。它将控制回路和液压回路调节机构封装在一起。

不要小看这个东西，车身稳定控制系统技术被国外几家顶级零部件厂商垄断，著名的博世就是以此为基础的ABS/ESP，成为世界第一的汽车零部件制造商。

经过多年的发展，ESC具有ABS(防抱死制动系统)、ASR(驱动防滑系统)和VDC(车辆动力学控制)三大主要功能，以及HBA(液压制动力辅助)、HHC(爬坡辅助)、TPM(胎压监测)等一些小功能。下面是对其主要功能的介绍。

ABS—防抱死制动系统

初学者在紧急情况下需要踩刹车，往往是一脚踩到底，收音机或电视上的汽车节目上的老司机经常告诉你，刹车不能住但是会有翻车的危险，正确的姿势应该是踩——松——再踩——再松，为什么会这样呢？让我们从轮胎特性开始。

中学物理把摩擦分为三类：静摩擦、滚动摩擦和滑动摩擦。在相同条件下，滚动摩擦小于滑动摩擦，这也适用于轮胎。根据轮胎的特性曲线发现，当轮胎的滑移量为20%左右时，轮胎的滑动摩擦系数可以达到最大值，侧力系数也比较大。我们知道，滑动摩擦系数越大，轮胎所能提供的制动力就越大，制动距离就越短。侧向力系数有什么用？侧向力系数越大，轮胎保持转向、防止侧滑和尾旋的能力越强。

刚刚才知道，只要将轮胎打滑控制在20%左右，那么一方面可以减少制动距离，同时防止尾旋保持转向能力，通过ESC如何实现呢？

也就是说，驾驶员踩刹车踏板1进行刹车，真空增压泵2帮助调节刹车液压主缸3的压力。此时，制动压力上升。ABS控制器通过轮速传感器5实时计算滑移率，并将实际滑移率与目标滑移率进行比较。

最后，回到初学者踩刹车的话题，现在市场上销售的车型即使最低配置也已经标配了ABS，所以在紧急情况下，你可以把它踩到底，让ABS帮你实现和老司机一样的“踩-松-踩-再松”，在低附着或极端条件下，你会明显感觉到刹车踏板的反弹。别以为你的刹车坏了。这种感觉是一个信号，表明ABS功能被激活，以保证你的安全。

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其实，紧急危险情况不仅出现在刹车过程中，启动过程中，加速过程中也会出现，比如在有冰雪的平坦路面上，动力过大的轮胎打滑，车辆左右摇摆的不稳定风险比较大。上图同样适用于驾驶过程。

为了保证车辆有更好的动力，减少车辆打滑，ASR一方面会通过制动来减少车辆打滑，另一方面会降低发动机扭矩。发动机减矩与制动协同工作是解决这一问题的较好方法。

车辆动力学控制系统

首先，我告诉大家什么是处理稳定。操纵稳定性是指驾驶员不感到过于紧张和疲劳，汽车能够按照驾驶员的意图行驶，并且在遭受外界干扰时能够保持平稳运行的能力。车辆失去控制的大部分原因是无法跟随司机的意图。VDC可以提高车辆的操纵稳定性。只要车辆不超过物理极限，ESP系统作为一个整体可以防止车辆在转向过程中打滑或不稳定和侧向移动。

上图应该大致描述了视频中的事故现场。由于驾驶员在弯道上高速行驶，为避障紧急转向，此时车辆从1号位置进入弯道，车辆整体可控。在位置2，车辆开始摆动尾部，质心侧角变大；在位置3，车辆离开原车道，质心侧角变大。在位置4，车辆完全失去控制，出现严重的尾旋。

这就是VDC/ASR派上用场的地方。它一方面调节发动机扭矩输出，并在位置2和4产生与原车偏转方向相反的偏航力矩，以达到所需的驾驶条件。

四、ESPOFF开关

很少有人注意到车上有一个ESPOFF开关。有些人开了几年或几十年的车，从来没有按过这个按钮。为了理解它是如何工作的，我们首先需要知道开关是如何打开和关闭的。

1. 按ESPOFF开关，关闭ESP的ASR功能。

3.再次按下ESPOFF开关，开启ASR和VDC功能。

ESP、ASR和VDC三个主要功能可以关闭。为什么不能禁用ABS ?ABS有利于车辆在任何工况下的安全运行。但是，对于某些工况，VDC和ASR可能会影响车辆运行(不要质疑VDC和ASR对车辆安全的作用)，有以下工况：

1. 当车辆需要释放时

当车辆被困在淤泥、污泥或雪地中时，ESP会通过轮速传感器检测到车轮打滑，打滑的量会降低发动机的输出扭矩，发动机扭矩小则车辆无法移动，反而不利于你的逃生，此时不需要大的打滑来帮助你走出陷阱，所以此时要关闭ESP。

2. 更换轮胎尺寸或安装防滑链

ESP匹配中的每辆车应根据轮胎的尺寸参数计算速度和滑移。如果私自更改轮胎尺寸(如将高匹配的18寸轮胎轮辋替换为上匹配的19寸轮胎轮辋)或安装防滑链，那么通过轮胎的转数计算出的速度和距离就不准确。因此，ESP内部建立的动力学模型不准确，可能导致ESP异常频繁运行，甚至影响车辆安全。

3.在深雪或松软的路面上行驶

当越野驾驶在深雪或非常柔软的表面上，强大的动力比其他任何东西都更有效。频繁的ESP干预会导致发动机输出功率较弱，这可能会使您难以进一步移动。

4. 极端漂移驾驶

一些老司机可能会想：在玩极端漂移时，ESP频繁介入会削弱发动机输出功率或强制制动。这时，汽车就像一匹被囚禁的野马，在草原上失去了野性。即使骑在草原上，也没有疾驰的快感。长按“ESPOFF”，关闭ASR和VDC功能。但是，当车速超过一定值(例如70 ~ 90km/h)时，ESP会自动切换到ESPON模式。

综上所述，如果电潜泵关闭，务必小心驾驶，并在退出上述路况后重新打开电潜泵。ESP就像大楼里的消防栓。它可能永远不会被使用，但在火中有它和没有它是有天壤之别的。如果你是一个好司机，你可能不会在你的生活中使用它，但在危险失控的情况下(只要你不突破你的身体极限)，如果它能让你的车尽可能安全，它就能成为你的救星。

部分内容涉及以下材料：

1.博世车辆稳定系统与驾驶员辅助系统，北京理工大学出版社。

2. 《汽车理论》，机械工业出版社。

3.汽车系统动力学与综合控制，科学出版社。