怎样判断平面四杆机构是双曲柄机构，双摇杆机构和曲柄摇杆机构？
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1:满足杆长条件：最短+最长小于等于其他两根杆长之和
2:机架最短连杆为双曲柄机构；当最短杆的对面杆为机架时，为双摇杆机构；连杆最短的一侧是曲柄摇杆机构。
问：满足杆长条件的双摇杆机构是否有旋转副(全旋转副)?
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