随着智能制造在世界范围内的广泛兴起，随之而来的第四次工业革命也使得智能制造行业获得了快速发展，作为智能物流核心装备之一的移动搬运机器人近年来呈现出爆发式的增长。除了常见的agv外，RGVS在自动化物流系统中也发挥着极其重要的作用。

RGV和AGV的含义

RGV:全称RailGuidedVehicle，即“轨道导引车”，又称“轨道穿梭车”。RGV常用于各种高密度存储的立体仓库，小车通道可根据需要设计任意长度，且在搬运时，搬运货物无需其他设备进入巷道，速度快，安全性高，可有效提高仓储系统的工作效率。

AGV:全称是AutomatedGuidedVehicle，意思是“自动导向运输车辆”。agv是装有电磁、光学或其他自动制导装置的运输车辆，可以沿着规定的制导路径行驶，具有安全保护和各种负载转移功能。

采用RGV和AGV实现物料的自动搬运和输送。然而，在自动化和智能化方面，RGV和AGV并没有因为自动化和智能化程度的不同而被淘汰，而是在不同的应用场合发挥着不可替代的作用。

RGV特性及应用场景

RGV在物流系统和工位系统生产线上有着广泛的应用，如出库/入库平台、各种缓冲工位、输送机、升降机和线旁工位等，可根据计划和指令进行物料运输，可显著降低运输成本，提高运输效率。

由于RGV是轨道交通，其应用比较简单，一般可以用两种方式进行分类和识别，一是按功能可分为装配式RGV和运输式RGV两种类型，主要用于物料运输、车间装配等。二、按运动方式可分为环履带式和直线往复，环履带式RGV系统效率高，可以多辆车同时进行直线往复运动，一般只有一辆RGV，做直线往复运动，效率相对较低的是环形RGV系统。

在结构上，RGV主要由车架、驱动轮、跟随轮、前后保险杠、链条输送机、通讯系统、电气系统、盖板等部分组成。由于RGV结构简单，对外部环境抗干扰能力强，对操作人员要求广泛，运行稳定性强，故障相对较少，整体维护成本相对较低，可靠性高。

由于RGV只能在轨道上行走，一旦确定路线，改造难度大，成本高，对使用场所的适应性差，可扩展性差。

agv的特点及应用场景

AGV系统广泛应用于三维存储系统和柔性生产线，也是许多制造企业提高生产效率、降低生产成本的最佳选择。

由于agv是无轨行驶，应用范围广，结构形式多样，控制方式多样，因此agv的种类繁多。agv的主要优势

工作效率高

AGV小车可实现自动上料功能，在兼顾安全和冗余的前提下，可实现24小时连续运行，大大提高产品物料搬运效率。

节约管理精力

GV实现全数字化管理，可以有效避免人为因素，提高管理水平。

(3)更强的灵活性和系统扩展性

智能传感器发展的智能AGV小车，除了传统的位置、速度、加速度等，还应用了机器视觉、力反馈等智能传感器融合技术进行决策控制，在关联设备中多传感器融合配置技术在现有AGV设备系统中已得到成熟应用。

相对于人工搬运效率低，叉车、拖车的路径、速度、安全性未知，AGV的行驶路径、速度可控，定位、停车准确，从而大大提高了物料搬运效率。同时，AGV中央管理系统可以对AGV小车进行全程监控，可靠性大大提高。

安全性高

agv具有相对完善的安全防护能力，智能交通路线管理、安全避碰、多级预警、紧急制动、故障报告等，在很多不适合人类工作的情况下，都能发挥独特的作用。

与RGV相比，AGV具有更广泛的应用场景。AGV在机械加工、存储、装配等制造环节发挥着重要作用，已成为现代智能工厂最具标志性的配置之一。

AGV选择手册

AGV小车作为智能物流仓储不可或缺的工具，在制造业中得到了广泛应用，市场需求呈现井喷式增长。然而，AGV市场仍然存在许多问题。厂家在产品选择上往往缺乏正确的指导。e-works推出AGV产品选型手册，协助制造企业进行选型。

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agv的组成

agv通常由以下组件组成：

车身：由车架和相应的机械装置组成，是AGV的基础部分，也是其他装配部件的安装基础。

蓄电和充电装置：AGV由充电站和自动充电单元组成，可完成自动在线充电，由中央控制系统集中管理，实现24小时连续生产。

驱动装置：由车轮、减速机、制动器、驱动电机和速度控制器组成，是控制AGV正常运行的装置。运行指令由计算机或人工控制发出。运行速度、方向和制动的调节均由计算机控制。为安全起见，制动装置在断电时通过机械制动实现。

导向装置：接收来自导向系统的方向信息，保证AGV小车沿着正确的路径行驶。

通讯装置：实现AGV与控制台、监控设备之间的信息交换。

安全及辅助装置：为避免AGV系统发生故障或有人员经过AGV工作路线时发生碰撞，AGV一般配备障碍物探测与避碰、报警声、报警瞄准具、紧急停车等装置。

负载转移装置：与被运输货物直接接触，实现货物转移的装置。不同的任务和现场环境，可以选择不同的负载转移系统，常用的有滚道式、叉车式、机械手式等。

中央控制系统：计算机、任务采集系统、报警系统及相关软件。主要分为地面(上)控制系统和车辆(下)控制系统。地面控制系统是指AGV系统的固定设备，主要负责任务分配、车辆调度、路线(线)管理、交通管理、自动收费等功能。车辆控制系统在收到上级系统的指令后，负责AGV的导航计算、引导实现、车辆行走、装卸操作等功能。

agv的值

AGV的特点是轮式机动。与行走、爬行或其他非轮式移动机器人相比，AGV具有动作快、工作效率高、结构简单、可控制性强、安全性好等优点。与其他常用的物料搬运设备相比，AGV活动区域不需要铺设轨道、支撑架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，***能充分体现其自动化和柔性化，实现高效、经济、灵活的无人生产，其优势主要表现在：

工作效率高；

自动化程度高；

避免人工操作，错误率低；

收费自动化；

方便，减少占地面积；

成本相对较低；

美观，提高观赏性，提高企业形象。

AGV作为轮式移动机器人的一个分支，其主要特点是自动导航。随着各种技术的发展，AGV的制导技术也在不断完善。目前常用的制导方式有：电磁制导、磁带制导、带状制导、激光制导、惯性制导、目视制导、GPS制导、坐标制导等。

驱动方式

目前，agv常用的驱动方式可归纳为单轮驱动、差动驱动、两轮驱动和全方位驱动四种。按车轮数量分，主要有三轮型、四轮型。在选择时，要根据实际路况和工作场地的功能要求进行选择。

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传统agv的供电方式一般是电池作为储能载体。目前，可用于agv的电池包括铅酸/纯铅电池、镍氢电池、镍镉电池和锂离子电池。近年来，随着电池技术的成熟，超级电容器在agv中的应用逐渐普及，并且随着非接触式能量传输技术的发展，相关产品在一些领域已经取代了agv的传统供电方式。

系统控制

主要分为地面(上)控制系统和车辆(下)控制系统。上位控制系统可以有效控制多台agv，对任务进行优先级排序，动态规划agv的分配和行驶路径，实现智能交通管理。下位控制系统接收到上位系统的指令后，负责导航计算、引导实现、车辆行走、装卸操作等功能。

AGV市场规模不断扩大，除了传统的“大”AGV应用领域如汽车、烟草等行业外，电子、家电等行业也将引领AGV的销售。此外，工程机械、医药、电力、化工、造纸、国防、新材料等行业也得到了推广应用。除了仓储、搬运外，agv在制造企业中也显示出更广泛的应用。外国品牌仍有显著优势，国内制造商正在迅速追赶。

浙江亚龙智能装备有限公司以物流自动化设备为公司核心业务，拥有自动化仓储产品线、AGV产品线、运输、分拣产品线等。为不同类型的企业量身定制，提供一站式解决方案，满足客户的各种需求。