这些是在9月1日的第一届Wincher技术日上官方分享的一些内容。基本的想法是Wincher非常令人印象深刻，积累了很多经验，克服了很多困难，从感知到算法，控制到量产。

此外，在自动驾驶卡车商业运营所关注的节油率方面，英车科技CTO杨瑞刚的态度也很强硬，他认为自己的计划应该是最好的。同时，在算法中引入了变压器和纯电动汽车模型，开始与乘用车自动驾驶算法同步升级。

下面是一些关键信息，至于整个内容，如果你感兴趣，请留下评论。

“根据我们的测量，与金牌车手相比，节省燃油的上限只有7%。如果有人告诉你，他们的燃油经济性是10%。请问，他在和谁竞争？”2022年9月1日，在英车科技举办的第一届以“实践实现知识”为主题的技术日活动上，英车科技首席技术官杨瑞刚直言不讳地谈到了自动驾驶卡车技术的节油率数据标准的模糊性。

在重卡干线物流场景中，成本、安全和效率是自动驾驶必须解决的刚性问题。其中，成本是影响自动驾驶卡车商业前景的关键因素，也是自动驾驶科技公司计算经济账目、向客户讲故事的首要条件。

通过将数据问题摆在前台，此举在一定程度上赢得了科技行业的信心。杨瑞刚对此非常自豪：“我从学术界进入产业界，深刻体会到技术落地解决实际问题的巨大价值。”

以科技赢信心

自动驾驶技术在从理论走向现实的过程中，一直面临着两个基本问题：安全和商业。与之相对应的企业问题是自动驾驶技术和量产的能力。

大多数业内人士认为，商用汽车应该比自动驾驶乘用车更快落地。事实上，以港口、工业园区等封闭场景为核心的自动驾驶解决方案成为最早投入商业运营的项目。干线物流的自动驾驶解决方案也因其简单性而更快落地。

马哲，英车科技创始人兼CEO

马哲介绍，在大批量生产和研发的过程中，盈车科技也感受到了工艺和制度带来的一系列新的挑战。“汽车生产过程的严谨性、软件开发的敏捷性和深度学习的不可预测性之间存在很多冲突，这需要多个开发过程的集成和创新。”

英车科技执行副总裁黄刚透露，在这个系统严谨的漫长过程中，英车科技生产了17批次100多辆原型车，完成了322个量产专用零部件的设计开发，经历了151次快速软件迭代，解决了2769个软件测试问题，协助主机厂合作伙伴增加或变更了40多个生产线工位。与自动驾驶相关的180多个制造和质量控制流程已得到优化。

盈车科技成立之初，坚持“全栈自主研发、量产导向、产业合作”的技术信念。马哲人称之为“艰难而正确的选择”。目前，公司已量产两款车型，下线200多台，每款日行驶里程600- 1200公里。截至目前，Winteck的量产卡车在自动驾驶模式下的商业里程已超过600万英里。一个重要的注意点是，2021年12月，Wineche的完全无人驾驶L4重型卡车在山东莱芜成功完成了中国最复杂的24公里封闭测试道路，L4车型使用了与目前量产车型相同的平台。

尽管自动驾驶卡车在商业上比乘用车快，但它们的算法在进化上并不先进。

杨瑞刚介绍，Wineche技术的技术路线是按照三步走的节奏规划的。1.0阶段为量产1万台，2.0阶段为研产10万台，3.0阶段为预研。在1.0阶段，算法部署在超远程纵向+高精度水平感知、自适应鲁棒控制算法ARC1.0和节油算法FEAD1.0。2.0阶段，多传感器预融合+时空集成感知、决策与控制集成+ARC2.0、节油算法FEAD2.0;3.0阶段：从监督学习到无监督学习，实现自动驾驶系统基于数据的自进化。

“为了满足传感器和计算平台的限制，我们正在建立一个基于Transformer的统一感知框架。我们使用Transformer将图像从透视图更改为鸟瞰图。在进行多传感器融合时，变压器用于不同传感器特征的有机结合。这样的模型不仅提高了深度学习的准确性，而且在监测小物体方面也有更好的表现。”Yang建议，新的算法可以解决1.0到2.0过渡期间的感知挑战，比如小物体感知、卡车的横向位置、超宽车辆、冰雪道路、雨雾等。

目前，在乘用车领域，特斯拉、智行、地平线等企业已经在实践中应用了Transformer和Bird’s Eye View。这种方法在卡车领域也被证明是有效的。杨锐称之为趋势，采用多模式、多视角的Transformer预融合传感架构。算法模型轻量化后，深度学习的计算量减少了50%。

然而，自动驾驶卡车相对于乘用车有其特殊性，除了安全性和舒适性，还需要考虑经济性和耐久性。杨先生说，另一个困难是“这些因素往往相互矛盾”。他说：“为了保持车辆的精度，我们必须在不减少转向机构寿命的情况下调整车辆的转向。”此外，不同卡车的参数与乘用车的参数差异很大，因此不可能将静态模型拟合到大量生产模型中。因此，我们创造性地开发了一个综合监管框架，以实现规划和控制的紧密耦合，解决重型卡车在操作条件下运行的许多矛盾。”

此外，随着自动驾驶能力的进一步升级，计算能力和数据的进步也必须跟上。杨瑞刚介绍，英车科技正在研发第二代车载仪表级计算平台，单板计算能力可达262KDMIPS+256TOPS，架构支持扩展到1000TOPS以上，具有体积更小、性能更好、成本更低的优势。

在数据闭环方面，Wincher Technology采用阴影模式，降低了数据传输的巨大成本。杨瑞刚介绍，Wincher Technology使用的增强阴影模型不同于传统的阴影模型。传统的影子模型只比较人类驾驶和机器驾驶。在增强阴影模式下，系统分别运行两种算法驱动真实卡车和虚拟卡车，比较真实卡车和虚拟卡车的行为差异，然后记录数据。这种方法的优点是：首先，它提供了一个长期的行为记录，如燃料消耗；其次，实现实时AB测试，提高算法迭代效率；第三，提高数据采集的准确性，降低数据采集的成本。

至此，英车科技在计算能力、算法和数据三个关键要素上完成了系统部署，自动驾驶能力的提升有了数据驾驶的基础。批量生产规模将成为下一步发展的重点和第二阶段的目标。