agv的引导方式不仅决定了由agv组成的物流系统的灵活性，而且影响着系统运行的可靠性和配置成本。直到20世纪80年代，埋线电磁感应导引技术仍然只是可选的导引技术之一。随着电子技术的发展，以及AGV导向技术的多样化和导向方式的多样化，AGV的性能进一步提高，能够适应更复杂的工作环境，应用更加广泛。

导引方法根据AGV导引信息的来源，导引方法可分为外部导引和内部导引。前者是指在车辆行驶路径上设置引导信息介质(如具有变频感应电磁场的导线、胶带或彩色胶带)，由车辆的传感器检测引导信息的特征(如频率、磁场强度、光强等)，然后对信息进行处理，控制车辆沿引导路线行驶。后者是指在车辆上预先设定运行路径坐标，实时检测车辆在运行中的当前位置坐标并与预设值进行比较，控制车辆的运行方向，也就是所谓的坐标定位原理。此外，根据AGV导轨的形式，导轨方式可分为有线和无线。外部导轨中的超声波导轨、激光导轨和光学导轨可称为标记反射法，内部导轨方法可称为参考位置设置法。

转向技术

在上述制导方法中，制导技术主要包括电磁感应技术、激光探测技术、超声波探测技术、光反射探测技术、惯性导航技术、图像识别技术和坐标识别技术。

1. 电磁感应技术

在AGV的运行路径上，设置宽5mm，深15mm的导线涂覆槽，使导线通过5 ~ 30kHz的交流电，形成沿导线延伸的交变磁场。两个电磁传感器对称地安装在车上。利用电磁感应原理检测电磁信号强度，引导小车沿埋设路线行驶。

电磁制导分为单频系统和多频系统。前者是在整条线路上用单频电流，通过通断电流信号控制运行。这种方法要求在每条线路的交叉处和支路处设置集中控制站，安装传感器标志和开关接口。后者是在每个回路或支路上通过不同频率的电磁信号，AGV只有接收到相应频率的电磁信号才能工作。该制导方法可靠性高，但对地面平整度要求高，且运行路径难以改变。

除变频电磁感应埋线制导外，还有固定磁场强度的磁带和磁钉制导方式。其引导原理也是通过对称设置在车上的两个电磁传感器来检测车辆相对运行路径的偏离程度来引导车辆。

2、激光探测技术

AGV实时接收到固定的三点定位激光信号，通过计算确定其瞬时位置和运行方向，并与设定的路径进行比较，引导车辆运行。

激光探测技术具有较高的定向和定位精度，为任意路径规划提供了可能。但成本高，传感器和发射或反射装置的安装复杂，定位计算也比较复杂。

3、光学检测技术

采用光学检测技术引导AGV的运行方向。一般在运行路径上铺设反射率稳定的彩色条。这辆车配备了光电传感器，可以发射和接收来自光源的反射光。通过比较检测到的信号，可以调整车辆的行驶方向。

4. 超声波检测技术

超声波检测技术是利用墙壁或类似物体对超声波反射信号进行定位和引导，从而在特定的环境中可以提高路径的灵活性。同时，由于不需要设置反射镜，也降低了导向成本。但是，当反映的运行环境比较复杂时，应用就非常困难。

5. 惯性导航技术

AGV的方位角由陀螺仪检测，根据参考点测得的行驶距离确定当前位置。通过与已知地图路线的比较，控制AGV的方向和距离，实现自动导航。

6. 图像识别技术

采用图像识别技术的方法有两种。一种是利用CCD系统动态采集跑步路径周围的环境图像信息，并与所提出的跑步路径周围的环境图像数据库中的信息进行对比，从而确定当前位置，并对继续的跑步路线做出决策。这种方法不需要设置任何物理路径，因此，从理论上讲，是最灵活的转向方法。

但在实际应用中仍存在实时性差、难以建立运行路径周围的环境信息库等问题。另一种是识别线图像识别方法，即在AGV运行经过的地面上画出清晰标记的引导线，利用CCD系统动态拍摄标记线图像，识别AGV相对于标记线的方向和距离偏差，从而控制车辆沿设定的标记线运行。

7. 坐标探测技术

传感器相对于起点的两个角度，即偏航角和俯仰角，可以通过测量微电子坐标传感器的电磁场来确定。由于一个传感器只能测量相对于起点的方位角，因此无法给出车辆的行驶距离，即无法确定当前位置。因此，有必要使用双坐标传感器进行定位。