硬件型号：龙翔XDZY

系统版本：电机系统

直流伺服电机分为：

1. 普通电枢直流伺服电机

该伺服电机结构与大功率直流电动机相同。即电磁定子或永磁定子，转子由带沟槽的铁芯和嵌在沟槽中的电枢绕组组成。但相对来说，电枢的长度和直径都比较大，也就是说，它是一个又细又长的转子。大中型容量直流伺服电机一般都是这种结构，产品容量从几瓦到几百瓦甚至千瓦不等。同时，由于这种转子结构，使其具有很强的负载能力，锁转子力矩大，因此对大负载伺服系统特别有用。但由于转子结构复杂，体积大，电机的机械惯量(时间常数)较大，低速运行稳定性差，控制死区较大。

2. 盘式电枢直流伺服电机

这台电机的定子是永磁体。其转子为盘式结构(即长径比小于1)，电枢绕线式(绕线式)和印制电路式(印制盘式)。该电机结构简单，体积小，转子重量轻。因此，转子的机械惯性很小(机械时间常数通常小于30角)，但锁转子力矩很小。线圈电机容量可达几千瓦，印刷盘容量较小。

3、空心杯电枢直流伺服电机

电机的转子采用空心杯状结构框架，电枢绕组放置(或印刷)在杯壁上。电枢绕线可绕线或印刷绕线。定子是永磁体。这种伺服电机以其最小的机械惯性，高控制灵敏度，几乎没有控制死区而闻名，并且它可以做得非常小和轻。但锁紧转子转矩较小，目前容量还不能很大。它是一种微型伺服电机。

4. 无槽电枢直流伺服电机

无槽电枢直流伺服电机与普通电枢直流伺服电机的唯一区别是转子铁芯不开槽，电枢绕组用固定粘合剂贴在电枢表面。这种伺服电机具有较大的负载能力，锁转子转矩较大，电机容量可以做得较大，低速稳定性好。

5. 直流伺服减速电机

该伺服电机是由微型直流电动机和一套高精度齿轮减速器组装成一个整体。通过减速机构对直流伺服电机的输出速度进行减速。因此，电机的最大特点是，它可以输出非常低的速度(低至十分之一的革命每分钟)，并在低速运行非常平稳。它特别适用于低速和大扭矩系统。

6. 直流转矩电动机

直流转矩电机是一种低速、高转矩的伺服电机。无需中间减速机构，可直接拖动负载，实现低速大扭矩的稳定运行，甚至可在堵车情况下工作，无爬行现象，具有较高的速度稳定精度。因此，它特别适用于那些经常在较低速度和有相当大的负载能力要求的地方使用。直流转矩电机在结构上与普通电枢直流伺服电机相同。它具有较多的定子主磁极数(通常为6个)。8极)，它通常采用扁平结构，电枢长径比一般仅为0.2左右(即呈圆盘状)。它有两种结构，一种是内置式，另一种是拼装式。内置电机与通用电机一样，由生产厂家组装成一个整体。分离厂采用定子、转子和电刷三大部件分离，在使用现场组装时，转子直接设置在负载轴上，外壳可根据需要选择。