硬件型号：Alfa BSC减速器

系统版本：减速器系统

谐波减速器主要由三个基本部件组成：1。带内圈齿的刚性齿轮(刚性轮);2. 2. 带外圈齿的柔性齿轮(柔轮);3.波浪发生器H。

谐波减速器是减速器的一种新型传动结构。它利用柔性齿轮产生可控的弹性变形波，使刚性轮与柔性轮的齿间产生相对不对准，传递动力和运动。这种传动在本质上不同于一般的齿轮传动，在啮合理论、组计算和结构设计上具有特殊性。谐波齿轮减速器具有精度高、承载能力高的优点，与普通减速器相比，由于使用了不到50%的材料，其体积和重量至少减少1/3。

作为谐波减速器所采用的，通常采用波浪发生器主动、刚性轮固定、柔性轮输出的形式。

装配前，柔性轮及其内孔为圆形。当波浪发生器装入柔性轮内孔时，由于波浪发生器的长度略大于柔性轮内孔的直径，使柔性轮被拉伸成椭圆形，迫使柔性轮在椭圆的长轴方向上与固定刚性轮完全啮合，在短轴方向上完全分离。其余的齿在不同的旋转位置取决于柔轮，或在啃咬的状态。或者是啮齿类动物的状态。由于刚性轮是固定的，当波浪发生器逆时针旋转时，柔性轮顺时针旋转。当波发生器连续旋转时，挠性轮的长轴、短轴以及吸进、吸出位置不断变化。柔性轮的齿由吸进到吸出，啮合到吸出，从吸出到分离，这样，吸进、啮合、吸出、分离、吸进、啮合.往复循环迫使柔性轮连续旋转。

过程中弯曲轮旋转与波发生器，当一个人的牙齿网格与刚性车轮从牙齿上的牙与刚性车轮上的齿啮合，曲轮旋转到底，此时和波发生器多圈旋转，旋转的循环次数的比值的波发生器和弯曲轮的旋转的循环次数(1圈)是谐波齿轮减速器的减速比，所以它的还原比非常大。在整个运动过程中，柔性轮的变形在柔性轮周长的展开图上呈连续的简谐形，因此这种传动称为谐波齿轮传动。