平衡车原理和控制方法
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硬件型号：联想N4 Balance Car
系统版本：平衡系统
平衡车原理及控制方法
原则：
车身内部的陀螺仪和加速度传感器用于检测车身姿态的变化，并通过伺服控制系统精确驱动电机进行相应的调整，从而保持系统的平衡。
操作原理是基于一个被称为“动态稳定性”的基本原理，这是车辆平衡自身的能力。内置精密固态陀螺仪判断人体姿态，通过精密高速的中央微处理器计算出相应的指令，驱动电机达到平衡效果。
控制方法：
目前平衡车主要有两种类型。
第一款：双轮通过联轴器连接，两轮的中心在同一轴上，并且两轮的轴可以相对转动，因为两轮的轴可以相对转动，所以在两轴上各安装了一个陀螺仪，用来感应它们的姿态，通过一次操作来控制电机前进、后退、左、右转弯的目的，这种车只叫“扭车”或“漂移车”。
第二类：两个轮子同轴固定在一个金属框架上，中间没有轴，两个轮子的轴是固定的，不能相对旋转，为了实现控制平衡，在金属框架上安装一个陀螺仪，通过操作控制可以使其平衡，为了控制其转向，再在金属框架上安装一个转向手柄，通过摇动手柄使其转向。以上两种模式都可以实现平衡控制功能，但都有缺点。
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