谐波减速器的工作原理
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硬件型号：Nidec谐波减速器
系统版本：减速器系统
谐波减速器的工作原理
波浪发生器H为棒状部件，两端装有滚动轴承形成滚子，压在柔轮1的内壁上。柔性轮是一种能产生较大弹性变形的薄壁齿轮，其内孔直径略小于波发生器的总长度。波发生器是使柔性轮产生可控弹性变形的部件。当波浪发生器加载到柔性轮中时，柔性轮的轮廓被迫由原来的圆形变为椭圆形。靠近长轴两端的齿与刚性轮的齿完全啮合，而靠近短轴两端的齿与刚性轮完全分离。周边其他部分的牙齿处于接触和脱离的过渡状态。当波发生器沿图所示方向连续旋转时，挠性轮的变形不断变化，从而挠性轮与刚性轮之间的啮合状态也不断变化。通过卡入、啮合、卡出、脱离、再卡入的过程反复进行，从而实现柔轮相对于刚性轮沿波源H相反方向的缓慢旋转。
谐波减速器是一种内部有固定齿的刚性轮、柔性轮，并使柔性轮径向变形产生波浪的发生器，谐波减速器是一种新型的齿轮减速器传动结构，它是利用柔性齿轮产生可控的弹性变形波，使刚性轮和柔性轮之间的齿相对错齿传递动力和运动。
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