摆线针轮减速机原理
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硬件型号：凌宇/凌宇BWD系列
系统版本：摆线针轮减速器系统
摆线针轮减速器是一种新型的传动装置，摆线针轮减速器的工作原理是基于摆线针轮行星传动理论，利用摆线针轮啮合工作。摆线针轮减速器主要部件包括输入装置、减速器、输出装置，只有三者协调一致，才能使减速器发挥出来。
通常在摆线针轮减速器的输入轴上安装一个双偏心套筒，在基础土上安装两个滚子轴承。这两个轴承也被称为不倒翁。这些装置一起形成H机制。摆线轮与针齿轮上的针齿相互啮合形成齿差是一种齿内啮合的减速机构，有时为了有效减小摩擦阻力，会在针齿轮套上安装一些速比较小的减速机。
摆线针轮减速时，带动偏心套输入轴转动一周。由于摆线齿廓曲线的运动特性的限制，摆线运动形成为旋转的公转和平面运动。当输入轴顺时针旋转一周时，偏心套筒将跟随一周的旋转，然后可以达到从摆线轮的齿绕相反方向旋转，从而实现减小冲击，然后通过W输出机构，摆线轮又传递到输出轴的低速旋转运动，使输出速度减小。
(图片来自互联网)
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