硬件型号：BL3825微型无刷直流电机

系统版本：电机系统

直流电动机的工作原理是通过换向器和电刷的换向作用，将电枢线圈中感应的交变电动势从电刷的末端引出时，转变为直流电动势。

直流电动机的结构应由定子和转子组成。直流电动机的固定部分称为定子。定子的主要作用是产生磁场，它由机架、主磁极、换向极、端盖、轴承和电刷装置组成。运行中旋转的部分称为转子，其主要作用是产生电磁矩和感应电动势。它是直流电机进行能量转换的轮毂，所以通常称为电枢，它由转轴、电枢铁芯、电枢绕组、换向器和风扇组成。

定子

(1)主磁极

主极的作用是产生气隙磁场。主磁极由两部分组成：主磁极铁芯和励磁绕组。芯通常用0.5mm ~ 1.5mm厚的硅钢板冲孔片铆接紧密，分为两部分：极体和极靴。上部设置励磁绕组的部分称为极体，下部加宽部分称为极鞋。极靴比极体宽，既可以调节气隙中磁场的分布，又便于固定励磁绕组。励磁绕组由绝缘铜线绕制而成，置于主磁极的磁芯上。整个主磁极用螺丝固定在机架上。

(2)换向杆

换向器用于改进换向器，减少电机运行时电刷与换向器之间可能产生的换向器火花。它一般安装在相邻的两个主磁极之间，由换向器铁心和换向器绕组组成。换向器绕组由绝缘导线制成，置于换向器铁心上。换向器的数目等于主磁极的数目。

(3)发动机底座

电机定子的外壳称为机架。框架有两个功能：

一种用于固定主磁极、换向极和端盖，对整个电机起到支撑和固定作用；

其次，车架本身也是磁路的一部分，从而在磁极之间形成磁路，磁通量通过的部分称为磁轭。为保证框架具有足够的机械强度和良好的导磁性，一般采用铸钢或钢板焊接而成。

(4)刷装置

电刷装置用于引入或吸取直流电压和电流。所述刷具装置由刷具、刷柄、刷杆和刷杆座组成。所述电刷置于刷柄内，用弹簧压紧，使所述电刷与换向器之间有良好的滑动接触，所述刷柄固定在刷杆上，所述刷杆安装在圆形刷杆座上，且彼此必须绝缘。刷杆座安装在轴承端盖或内盖上。圆周位置可调整，调整后固定。

转子

(1)电枢铁芯

电枢铁芯是主磁路的主要部分，用于嵌入电枢绕组。电枢铁芯一般采用0.5mm厚的硅钢片经层压制成，以减少电机运行时电枢铁芯内的涡流损耗和磁滞损耗。折叠铁芯固定在转轴或转子支架上。所述铁芯的外圆设有电枢槽，所述电枢绕组嵌入在所述槽内。

(2)电枢绕组

电枢绕组的作用是产生电磁转矩和感应电动势，是直流电动机能量转换的关键部件，故称电枢。它是由许多线圈(以下简称元器件)按一定规律连接而成，线圈是由高强度漆包线或玻璃线包裹扁铜线绕线而成，不同线圈的线圈边缘分为上下两层埋入电枢槽内，线圈与铁芯之间以及上下两层线圈边缘之间必须适当绝缘。为了防止离心力使线圈边缘摆动出槽外，用槽楔固定槽内。线圈的端部伸出凹槽，用热固性无纬玻璃胶带捆扎。

(3)换向器

在直流电动机中，换向器上装有电刷，它可以将外部直流电源在电枢线圈中转换成交流电，从而使电磁转矩的方向恒定。在直流发电机中，换向器上装有电刷，将电枢线圈中感应的交变电动势转换为正负电刷抽出的直流电动势。换向器是由若干换向器片组成的圆柱体，它们之间用云母片绝缘。

(4)旋转轴

转轴在转子的转动中起支撑作用，需要具有一定的机械强度和刚度。它通常是由圆钢制成的。